Boston Dynamics показала новую кисть для гуманоида Atlas, и у нее нет мизинца. Четыре пальца, 13 степеней свободы (независимых движений в суставах) и мотор прямо в каждом суставе: инженеры сознательно отказались от точной копии человеческой руки ради надежности и массового производства.
Технический директор компании Зак Яковски попросил команду на целый день примотать мизинец к безымянному пальцу скотчем и записать, чего без него не получается сделать. К вечеру спорить было не о чем. Лишний палец означает еще три мотора, а вместе с ними дополнительные деньги, объем, энергопотребление и лишний шанс поломки. В блоге компании этот принцип сформулирован коротко: «лучшая деталь — та, которой нет». Похожей логикой когда-то руководствовался Уолт Дисней. По его словам, отсутствие одного пальца в каждом из 45 тысяч рисунков короткометражки сберегло студии миллионы.
Прежняя кисть Atlas была трехпалой, с семью степенями свободы, и ее учили брать самые разные предметы. Новая умеет ими манипулировать. Большой палец получил четыре степени свободы, остальные по три, причем пальцы разводятся в стороны сильнее, чем у человека. Директор по поведению робота Альберто Родригес рассчитывает, что обучение с подкреплением (нейросеть учится методом проб и ошибок) найдет применение этим «сверхчеловеческим» движениям. Кисть способна держать дрель, гайковерт, шлифовальную машину, гвоздезабивной пистолет и сварочную горелку, одновременно нажимая на курок. По размеру она чуть больше средней человеческой руки, а по силе не уступает прежней версии, которая поднимала загруженный мини-холодильник весом больше 45 кг. Подушечки пальцев и ладонь покрыты плотной сеткой датчиков давления.
Остальная индустрия идет другим путем. Tesla оснастила кисти Optimus третьего поколения 22 степенями свободы и вынесла 50 приводов в предплечье, откуда пальцы тянут синтетические сухожилия. Unitree продает 22-суставную кисть Dex5-S за $6500. «Кисть — это беспощадный компромисс, — говорит Родригес. — Всегда чем-то жертвуешь, и многие современные конструкции жертвуют надежностью и технологичностью производства». Человекоподобные кисти выходят либо хрупкими, либо дорогими, а чаще и такими и такими сразу, поэтому пока они хороши в основном для исследований и демонстраций. У Atlas нет тросов и сухожилий поверх суставов, а каждый блок привода меняется целиком.
Главный расчет Boston Dynamics связан с обучением в симуляции. Видео и перчатки с датчиками хорошо передают, как человек выполняет задачу, но не фиксируют силы, с которыми пальцы давят на предмет. Поэтому компания делает ставку на тренировки в виртуальном мире с последующим переносом навыков на реальное «железо». Жесткий прямой привод и обратимая передача (мотор можно провернуть снаружи, и система почувствует нагрузку) позволяют смоделировать кисть с высокой точностью. Первые навыки, натренированные целиком в симуляторе, уже работают на настоящем роботе.
Неделей раньше компания открыла учебный центр для Atlas на заводе Hyundai в Джорджии, а сама Hyundai планирует развернуть 25 тысяч гуманоидов на своих заводах, а также производствах Kia Corporation. Родригес признается, что команда уже прикидывает, какие мелочи придется поменять в конструкции ради выпуска 100 тысяч кистей в год.
Сложную сборку автомобильных узлов Atlas доверят не раньше 2030 года, а пока гуманоиды на заводе Hyundai учатся сортировать детали перед конвейером.
